Hallucigenia var en sorts mask med ben. Liknande djur, klomaskar, lever än idag i ruttnande trädstammar i tropiska skogar. Men Hallucigenia och många andra maskar med ben levde i haven under kambrium och var antagligen förfäder till både klomaskar och leddjur.
Hallucigenia hade smala ben på undersidan och två rader med vassa taggar längs ryggen. Den levde av mikroorganismer som fanns på havsbotten.